1、下载功能包

在官网可以查看很丰富的功能包和示例
现在要把他们弄到自己的系统里
依次执行：
下载教学包到工作空间

sudo apt-get install git   # 安装Git
mkdir -p tutorial_ws/src   # 创建二级目录
cd tutorial_ws/src         # 到这个目录中

git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git 

2、安装教学包所用的依赖

cd ~/tutorial_ws   # 返回上一层  也可以 [cd ..]

要根据自己的版本填写是melodic还是kinetic还是其他，不然会报错

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y  

可能出现的问题1：
运行完可能会出现让你rosdep update一下，按照要求做就好了
此处有问题参考该文章

可能出现的问题2：
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies

这是由于路径问题导致的，可以这样处理：

rosdep install --from-paths ./src/ROS-Academy-for-Beginners/ --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

或者

rosdep install --from-paths ~/tutorial_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners/ --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

或者

rosdep install --from-paths ./src/ROS-Academy-for-Beginners --ignore-src -r

注意路径填自己的路径

以上命令非常重要，缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。

在开始编译之前，需要确保Gazebo在7.0版本以上

gazebo -v

没有的话安装一下

 sudo apt install gazebo7

版本太低升级一下

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7

gazebo启动不了:

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果还不行：

sudo gedit .ignition/fuel/config.yaml

将

url: https://api.ignitionfuel.org

改为

url: https://api.ignitionrobotics.org

gezebo的使用之后再讲

3、编译并刷新环境

cd ~/tutorial_ws
catkin_make

catkin_make出现问题的解决方案
有问题不怕，缺多少个依赖安装多少个

source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash

注意:source命令，编译完成后必须刷新一下工作空间的环境，否则可能找不到工作空间。
许多时候为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序
习惯把source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash命令追加到~/.bashrc文件中
这样每次打开终端，系统就会刷新工作空间环境。

echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

4、运行示例

rospack profile

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

打开新终端再输入下面的命令用键盘控制机器人移动：

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py