cubemx配置 

先看一下时钟配置

 

 

定时器时钟是72MHz 

 

 

 

 

 

 

void Delay_us(uint16_t us)
{
uint16_t counter=0;
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);
HAL_TIM_Base_Start(&htim4);
while(counter<us)
{
counter = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);

}
HAL_TIM_Base_Stop(&htim4);
}