ROS Launch

<node>

• 每个<node> 标签定义了一个要启动的节点

启动节点

• 基本格式：

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称
• output：定义在哪里输出日志信息（screen：终端；log：日志）

调用：

<launch>
	<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
	<node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

参数

<param>/<rosparam>

• 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中

<param name="output_frame"value="odom"/>

• name：参数名
• value：参数值
• 加载参数文件中的多个参数

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns= "params"/>

<arg>

• launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg-name" default="arg-value"/>

• name：参数名
• value：参数值

调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

重映射

<remap>

• 重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="cmd_vel"/>

• from：原命名
• to：映射之后的命名

嵌套

<include>

• 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

• file：包含的其他launch文件路径

更多关于Launch，可以查看https://wiki.ros.org/roslaunch