ROS 通信机制
ROS是进程(也称为 Nodes
)的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作,所以结点之间如何通信非常重要!
基本通信机制三:参数服务器(参数共享模式)
以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式(基于RPC协议)。
ROS Master 作为一个公共容器保存参数,Talker 可以向容器中设置参数,Listener 可以获取参数。
-
增, 改:
rosparam list
查看全部的参数,rosparam get xxx
查看xxx
参数的值#! /usr/bin/env python import rospy # use rospy.set_param() if __name__ == "__main__": rospy.init_node("set_update_param") rospy.set_param("xxx",10) # set xxx: 10 rospy.set_param("xxx",100) # set xxx: 100
-
删:
#! /usr/bin/env python import rospy # use rospy,delete_param() if __name__ == "__main__": rospy.init_node("delete_param") try: rospy.delete_param("xxx") except Exception as e: rospy.loginfo("ERROR!")
-
查:
#! /usr/bin/env python import rospy if __name__ == "__main__": rospy.init_node("get_param") xxx_1 = rospy.get_param("xxx",default=999) # method 1: get_param xxx_2 = rospy.get_param_cached("xxx") # method 2: get_param_cached (fast) flag = rospy.has_param("xxx") # method 3: has_param (T or F) key = rospy.search_param("xxx") # method 4: search_param names = rospy.get_param_names() # method 5: get_param_names (all param names)
* 参数相关命令
rosparam set para_xxx x # 设置参数
rosparam get para_xxx # 获取参数
rosparam load xxx.yaml # 从外部文件加载参数
rosparam dump xxx.yaml # 将参数写出到外部文件
rosparam list # 列出所有参数
rosparam delete # 删除参数
其他相关常用命令 rosnode
:
rosnode ping /node # 测试到节点的连接状态
rosnode list # 列出活动节点
rosnode info /node # 打印节点信息
rosnode machine # 列出指定设备上节点
rosnode kill /node # 杀死某个节点
rosnode cleanup # 清除不可连接的节点(已经死亡但是被当成活着的僵尸节点)
参考资料如下: ROS理论与实践