科研向(仿真验证) ROS 学习笔记二 C:ROS 通信机制 —— 参数服务器

ROS 通信机制
ROS是进程(也称为 Nodes)的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作,所以结点之间如何通信非常重要!

基本通信机制三:参数服务器(参数共享模式)

以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式(基于RPC协议)。

ROS Master 作为一个公共容器保存参数,Talker 可以向容器中设置参数,Listener 可以获取参数。

科研向(仿真验证) ROS 学习笔记二 C:ROS 通信机制 —— 参数服务器
  1. , : rosparam list 查看全部的参数,rosparam get xxx 查看 xxx 参数的值

    #! /usr/bin/env python
    import rospy  # use rospy.set_param()
    
    
    if __name__ == "__main__":
        rospy.init_node("set_update_param")
    
        rospy.set_param("xxx",10)  # set xxx: 10
        rospy.set_param("xxx",100)  # set xxx: 100
    
  2. :

    #! /usr/bin/env python
    import rospy  # use rospy,delete_param()
    
    
    if __name__ == "__main__":
        rospy.init_node("delete_param")
    
        try:
            rospy.delete_param("xxx")
        except Exception as e:
            rospy.loginfo("ERROR!")
    
  3. :

    #! /usr/bin/env python
    import rospy
    
    
    if __name__ == "__main__":
        rospy.init_node("get_param")
    
        xxx_1 = rospy.get_param("xxx",default=999)  # method 1: get_param
        xxx_2 = rospy.get_param_cached("xxx")       # method 2: get_param_cached (fast)
        flag = rospy.has_param("xxx")               # method 3: has_param (T or F)
        key = rospy.search_param("xxx")             # method 4: search_param
        names = rospy.get_param_names()             # method 5: get_param_names (all param names)
    
* 参数相关命令
rosparam set para_xxx x # 设置参数
rosparam get para_xxx   # 获取参数
rosparam load xxx.yaml  # 从外部文件加载参数
rosparam dump xxx.yaml  # 将参数写出到外部文件
rosparam list    		# 列出所有参数
rosparam delete    		# 删除参数

其他相关常用命令 rosnode:

rosnode ping /node  # 测试到节点的连接状态
rosnode list    	# 列出活动节点
rosnode info /node  # 打印节点信息
rosnode machine 	# 列出指定设备上节点
rosnode kill /node  # 杀死某个节点
rosnode cleanup 	# 清除不可连接的节点(已经死亡但是被当成活着的僵尸节点)

参考资料如下ROS理论与实践

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