以软件源安装为例，首先需要配置Ubuntu系统允许restricted（不完全的*软件）、universal（Ubuntu官方不提供支持与补丁，全靠社区支持）、multiverse（非*软件，完全不提供支持和补丁）这三种软件源。如果没有对系统软件源做过修改，Ubuntu系统安装完毕后会默认允许以上三种软件源。

2.添加ROS软件源

sources.list是Ubuntu系统保存软件源地址的文件，位于/etc/apt目录下，在这一步中，我们需要将ROS的软件源地址添加到该文件当中，确保后续安装可以正确找到ROS相关软件的下载地址。

打开终端，输入如下命令，即可添加ROS官方的软件源镜像：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加密钥

$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4.安装ROS

输入如下命令，更新软件源

$ sudo apt update

安装桌面完整版

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

除了包含ROS的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制），还包含有丰富的机器人通用函数库、功能包（2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等）以及工具（rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等）。

5.初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须要用到的工具。

6.设置环境变量

现在ROS已经成功安装到电脑中了，默认在/opt路径下。由于在后续使用中，会频繁使用终端输入ROS命令，所以在使用之前，还需要对环境变量进行简单的设置。

Ubuntu默认使用的终端是bash，在bash中设置ROS环境变量的命令如下：

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

命令含义：

1）echo >> : 输出追加重定向

2）/.bashrc : 终端配置文件.bashrc

echo将“ ”内字符串追加到.bashrc文件的后面

3）source命令：在当前环境下执行脚本文件,也可以使用.替代source命令

ROS通过环境变量找到命令的所在位置。

7.完成安装

输入命令查看是否安装成功

$ roscore

ROS关键概念

1.节点（node）

执行运算任务的进程，一般由多个节点共同运行完成，启动程序后，用rqt_graph可清晰分辨节点

2.通信机制

a）话题通信（TOPIC，Publish&Subscribe）

b) 服务通信（SERVICE，Client&Server）

c）参数管理（PARAM）

3.节点管理器

作为管理者，帮助ROS节点之间相互查找、建立连接，同时还为系统提供参数服务器，管理全局参数。

4.功能包

运行功能的基本单元集合，一般包括以下文件夹或文件（按常用程度排序）：

a) CMakeLists.txt:编译器编译功能包的规则，主要修改依赖及添加cpp程序可执行性

b）package.xml:功能包清单，包含功能包的名称，版本号，信息描述，作者信息和许可信息。

<build_depend> </build_depend>定义编译所依赖的其他功能包

<run_depend></run_depend>定义可执行程序运行时所依赖的其他功能包

c）launch:放置功能包中的所有的启动文件。

d) src:放置需要编译的c++代码。

e）scripts：放置可以直接运行的Python脚本。

f）config：放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名可以不同。

g）include：放置功能包中需要用到的头文件。

h）msg：放置功能包自定义的消息类型。

i）srv：放置功能包自定义的服务类型。

j）action：放置功能包自定义的动作指令。

需要注意的是功能包中文件夹的类型和工作空间中的较为相像，要区分清楚

5.工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间。

a）src：代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的源码文件。

b）build：编译空间（Build Space），用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。

c）devel：开发空间（Development Space），用来放置编译生成的可执行文件。

d）install：安装空间（Install Space），编译成功后，可以使用make install命令将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本，即可在终端中运行这些可执行文件。安装空间并不是必需的，很多工作空间中可能并没有该文件夹。

感谢：

古月老师《ROS机器人开发实践》

码农公寓

什么是ROS?

安装ROS（noetic）

1.配置系统软件源