2.1 rostopic

• rostopic pub -r 10 /话题名(发布话题消息）
• 注：-r表示重复发送 ，10表示一秒发10次）

rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
    x:1.0
    y:0.0
    z:0.0
    angular:
    x:0.0
    y:0.0
    z:0.0" 

• rostopic list (查看话题列表)

2.2 rosservice

• rosservice list (查看ros仿真器提供的内容)
• rosservice info [服务名称] (显示指定服务的信息)
• rosservice find [服务类型] (查找指定服务类型的服务)
• rosservice uri [服务名称] (显示ROSRPC URI服务)
• rosservice args [服务名称] (显示服务参数)
• rosservice call [服务名称][参数] (用输入的参数请求服务)

# spawn  产生/诞生 可以用来产生新的小海龟
rosservice call /spawn "x:5.0
y:5.0
theta:0.0
name:'turtle2'"

2.3 rosnode

• rosnode list (查看节点列表)
• rosnode info /xxx 查看节点信息（正在发布那些话题，订阅那些话题，通过服务完成一些配置）

2.4 rosparam

• rosparam list 列出当前所有参数
• rosparam get param_key 显示某个参数值
• rosparam set param_key param_value 设置某个参数值
• rosparam dump file_name 保存参数到文件
• rosparam load file_name 从文件读取参数
• rosparam delete param_key 删除参数

2.5 rosmsg

• rosmsg show xx (查看消息的数据结构)

2.6 rossrv

• rossrv show std_srvs/Trugger(查看服务的消息结构 )
• 注：消息结构通过- - -进行区隔，上方是request，下方是response

2.7 其他操作

rqt_graph 显示系统中所有节点信息的指令

话题记录 (实验时记录数据)
rosbag record -a -O cmd_record（-a all保存全部，-O压缩包形式 cmd_record是文件名）

话题复现 （复现记录的数据）
rosbag play cmd_record.bag

roscore(启动ROS Master)
rosrun turtlesim turtlesim_node(启动小海龟仿真器)
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key(启动海龟控制节点)

Linux 命令
pwd 获得目前所在的工作目录的绝对路径名称