最近在学习px4的二次开发，发现网上的环境搭建教程五花八门，大多复杂，重重踩坑之后，发现还是官方的教程好使，总结如下：
环境准备
- 采用vmware虚拟机搭建环境
- 系统是ubuntu18.04
- 需要会一些简单的linux指令
采用虚拟机的好处是移植和复用方便，不行就重来，不用担心原环境的影响和把自己的linux系统搞坏了。
虚拟机安装
参考虚拟机安装
ubuntu的下载地址是：https://ubuntu.com/download/desktop
软件和环境安装
- 使用ctrl+alt+t，打开种端，安装git
sudo apt-get install git
- 克隆px4的仓库：
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
这里有几个注意点，px4的仓库是由多个子仓库层层嵌套，所以需要–recursive来递归拉去；国内访问github很容易断，建议使用vpn下载，使用下载好的完整仓库。
- 直接使用官方的配置脚本安装环境
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
这个指令很慢，看网速，大概1个小时左右。会自动把jdk、gazebo、nuttex、gcc等安装完毕，强烈推荐，不要使用第三方的散装装法。
- 安装完需要重启，然后可以使用以下指令测试：
$arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
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编译与测试
进入PX4-Autopilot目录，使用以下指令进行配置和编译：
make px4_sitl jmavsim
编译完成可以看到以下界面，然后回自动启动gui仿真界面。
在终端输入以下指令起飞飞机：
commander takeoff