初步总结的SSD和yolo-v3之间的一些区别。
其中的一些概念还有待充分解释。

	SSD	YOLOv3
Loss	Softmax loss	Logistic loss
Feature extractor	VGG19	Darknet-53
Bounding Box Prediction	direct offset with default box	offset with gird cell by sigmoid activation
Anchor box	Different scale and aspect ratio	K-means from coco and VOC
Small objects	Semantic value for bottom layer is not high. Worse for small objects.	Higher resolution layers have higher semantic values. Better for small objects.
Big objects	Better. Feature map rangers from 38 * 38 to 3 * 3 ,1 * 1.	Worse. 13 * 13 feature map is the most coarse-grained.
Data Augmentation	different sample IOU crop on original image	randomly put the scaled original image (from 0.25 to 2) on the gray canvas
Input	resize original image to fixed size	Random multi-scale input
FPN	no	with FPN

SSD的loss中，不同类别的分类器是softmax，最终检测目标的类别只能是一类。而在yolo-v3中，例如对于80类的coco数据集，对于类别进行判断是80个logistic分类器，只要输出大于设置的阈值，则都是物体的类别，物体同时可以属于多类，例如一个物体同时是person和woman。

Backbone network。ssd原版的基础网络就是VGG19，也可以用mobile-net、resnet等。yolo-v3的基础网络是作者自己设计的darknet-53（因为具有53个卷积层），借鉴了resnet的shortcut层，根据作者的话，以更少的参数、更少的计算量实现了接近的效果。

Anchor box。ssd从faster-rcnn中吸收了这一思想，采用的是均匀地将不同尺寸的default box分配到不同尺度的feature map上。例如6个feature map的尺度，default box的大小从20%到90%的占比，同时有aspect_ratios = [[2], [2, 3], [2, 3], [2, 3], [2], [2]] ，最终可以计算出不同default box大小。而yolo-v3延续了yolo-v2的方法：从coco数据集中对bouding box 的（width, height）进行聚类，作者聚出9类，每类中心点取出作为一个box_size, 将每三个box_size划分给一个feature map。例如总共有(10,13), (16,30), (33,23), (30,61), (62,45), (59,119), (116,90), (156,198), (373,326)共9组w,h, 作者将后三个(116,90), (156,198), (373,326)作为13 * 13 的gird cell上的anchor box size。

图片输入。yolo-v3将输入图片映射到第一层feature map的固定比例是32。对于输入为416 * 416的图片，第一层feature map 大小为13 * 13。但是yolo-v3支持从300到600的所有32的倍数的输入。例如输入图片为320 * 320，这样第一层feature map就为10 * 10，在这样的gird cell中同样可以进行predict和match groudtruth。

Bounding Box 的预测方法。在不同的gird cell上，SSD预测出每个box相对于default box的位置偏移和宽高值。yolo-v3的作者觉得这样刚开始训练的时候，预测会很不稳定。因为位置偏移值在float的范围内都有可能，出现一个很大的值的话，位置都超出图片范围了，都是完全无效的预测了。所以yolov3的作者对于这位置偏移值都再做一个sigmoid激活，将范围缩为0-1 。b_x和b_y的值在(cell_x_loc, cell_x_loc+1), (cell_y_loc, cell_y_loc+1)之间波动。