1 RGB vs Depth vs Point clouds

2 分类、检测、跟踪、分割（语义、全景（实例+语义））

挑战：分布不均匀、无序（无结构）

处理方法

无序：算法满足置换不变性
结构化：voxel，多视角投影
点云直接DL处理：pointNet

3D近邻点聚类，3D连续卷积、3D分离卷积

基于图结构处理

4 实验 pc++