网络ISO七层协议中的位置
CAN 协议采用简化OSI参考模型，涵盖了 ISO 规定的 OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，OSI参考模型如下表所示。其应用层协议由其他高层协议实现，比如CANopen和DeviceNet等等。
CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体有哪些定义下图所示。
数据链路层分为 MAC 子层和 LLC 子层，MAC 子层是 CAN 协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在CAN 控制器的硬件中执行。
在物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。但具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义。这些必须由用户根据系统需求自行确定。
数据帧格式
通信是通过以下 5 种类型的帧进行的。
? 数据帧
? 遥控帧
? 错误帧
? 过载帧
? 帧间隔
另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下称 ID），扩展格式有 29 个位的 ID。
各种帧的用途如下表所示。
下面具体介绍数据帧格式，包括标准帧格式和拓展帧格式。
CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度，范围0-8。
字节2、3为报文识别码，11位有效。
字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分。
字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度，范围0-8。
字节2～5为报文识别码，其高29位有效。
字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。