用的是wiringpi库
具体如何导入wiringpi库大家就先自行百度哈
#小灰灰原创
import threading#这是一个线程库 用于定时器 先不管这个
import wiringpi#导入wiringpi库
from math import atan2#导入一个数学公式
def getdata(mpu,address):#定义一个函数：把mpu读取的16位数据进行合成，并判断数据的正负
x=((wiringpi.wiringPiI2CReadReg8(mpu,address)<<8 |wiringpi.wiringPiI2CReadReg8(mpu,address+1)))#(wiringpi.wiringPiI2CReadReg8(mpu,address)表示从address这个地址读取一个8位数据 然后合成这两个8位数据
return x-65536 if x>=32767 else x#python是不能判断第一位是正还是负，所以我们要对数据进行处理
def read_ax_angle():#定义一个函数来读取x轴与z的夹角
x=getdata(mpu,0x3B)
z=getdata(mpu,0x3F)
ax_angle=atan2(x,z)*57.2957804
return ax_angle
def gyroyinit():#陀螺仪初始化
global angle#声明全局变量以达到时刻更改当前角度
wiringpi.wiringPiI2CWriteReg16(0x68,0x1B,0x08)#500dbs--0x08#设置陀螺仪的精度位500dps
angle=read_ax_angle()#把陀螺仪的初始角度设置为加速度计读取出来的角度
ef interrupt1():定义定时器中断后执行的操作
fileter()#一阶滤波（合成最终的角度)
timer=threading.Timer(0.005,interrupt1)#重新配置定时器
timer.start()#定时器开始
def fileter():#定义如何一阶滤波（如何合成角度）
global angle,gyroy#声明角度和陀螺仪数据两个全局变量
k1=0.02
accel=read_ax_angle()
gyroy=(-getdata(mpu,0x45)/66)*0.005
angle=k1*accel+(1-k1)*(angle+gyroy)
mpu=wiringpi.wiringPiI2CSetup(0x68)#设置I2C读取mpu的地址
angle=0#定义角度变量
gyroy=0#定义陀螺仪变量
gyroyinit()初始化陀螺仪
timer=threading.Timer(0.005,interrupt1)#设置定时器
timer.start()#定时器开始
while True:
print("angle={} ax={}".format(angle,read_ax_angle()))#打印合成的角度和读取的加速度处理后的角度下面是树莓派运行后的图片