视觉SLAM ch3代码总结（三）

2023-12-26 20:17:03

（1）重载运算符<< 和 >>

为什么要重载运算符？

C++语言中已经给出的运算符（包括算数运算符和逻辑运算符）只是针对C++语言中已经给定的数据类型进行运算，假如我们想要对我们的自定义数据类型进行运算的话，则需要重载运算符，我们可以把重载运算符理解成对已有的运算符的一种重新定义。

语法格式如下

<返回类型> operator <运算符符号>（<参数>）
{
	<定义>;
}

举个栗子重载运算符<

struct node{
    double x,y;
};

bool operator <(const node &a, const node &b ){
    return a.x < b.x && a.y < b.y ;
}

重载运算符以后就可以比较自定义数据类型a和b的大小了

不懂的话可以参考下面文章讲的很详细

(2)关于 auto

auto c = quat.q.coeffs();

auto的原理就是根据后面的值，来自己推测前面的类型是什么。

auto的作用就是为了简化变量初始化，如果这个变量有一个很长很长的初始化类型，就可以用auto代替。

注意点：
1.用auto声明的变量必须初始化（auto是根据后面的值来推测这个变量的类型，如果后面没有值，自然会报错）

2.函数和模板参数不能被声明为auto（原因同上）

3.因为auto是一个占位符，并不是一个他自己的类型，因此不能用于类型转换或其他一些操作，如sizeof和typeid

4.定义在一个auto序列的变量必须始终推导成同一类型

示例：

std::vector<std::string> ve;

std::vector<std::string>::iterator it = ve.begin();

我们可以用atuo来代替那个初始化类型：

auto it = ve.begin();

 for(auto i : v)
//c++11的新特性，v是一个可遍历的容器或流，比如vector类型，i就用来在遍历过程中获得容器里的每一个元素。

for(auto count : counts)
//意思是将 counts 容器中的每一个元素从前往后枚举出来，并用 count 来表示，

关于c++11新特性有博主总结过，遇到的可以去查看相关内容

详细代码参考下面文章