1、插件准备：

C++
Cmake tools
ROS
python

2、具体步骤：

mkdir -p demo/src
cd demo
catkin_make # 编译
code . # 打开vscode
ctrl + shift + b # 打开配置文件

配置文件如下：

{ 
	 "version": "2.0.0", 
	 "tasks": [ 
	 {
	 "type": "catkin_make", 
	 "problemMatcher": [
 	"$catkin-gcc"
	 ], 
	 "group": {
	 "kind": "build",
	 "isDefault": true }, 
	 "label": "catkin_make: build" 
	 } 
	 ]
}

开始书写程序： 点击scr右击、导入功能包（自己起包名）、接着导入依赖（roscpp rospy std_msgs）、按回车健确认。
点击scr右击、新建.cpp文件。

#include "ros/ros.h"

int main(int argc,char *argv[]){
 	//初始化ROS节点：
	 ros::init(argc,argv,"hello");

	 //ROS输出日至
	 ROS_INFO("hello vscode!");
	 return 0;
}

如果需要代码语法提示的话、必须修改c_cpp_properties.json文件：

"cppStandard": "c++17"

只需要修改这一行

然后修改CMakeList文件
1、找到下面几行取消注释

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_vscode_node.cpp)
149～151
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
 ${catkin_LIBRARIES}
)

2、修改映射（还是上面那几行）：

add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)
target_link_libraries(hello_vscode_c
 ${catkin_LIBRARIES}
)

然后在vscode终端新建一个终端输入 roscore
再打开一个终端输入： source ./devel/setup.bash
接着输入：
rosrun hello_vscode hello_vscode_c 就大功告成了。