Ubuntu-mate20.04 安装及ROS noetic安装

1. ubuntu mate安装

1.1 系统安装

从官网下载镜像，并烧录进sd卡。
https://ubuntu-mate.org/download/

1.2 基本软件

换源：

sudo vi /etc/apt/sources.list

改为如下内容：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse

更新源内容：

sudo apt update

下载软件：

sudo apt install net-tools

这条指令就可知道现在IP地址

ifconfig

下载openssh：

sudo apt install openssh-server

2. 安装ROS noetic

添加ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新：

sudo apt update

安装ROS：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

将环境写入bashrc文件：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

小乌龟测试，开三个窗口：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesmi turtle_teleop_key

3. 系统配置

3.1 串口设备和串口号绑定

在linux系统下。每一个固定端口，都有固定的KERNELS、idProduct、idVendor，并且每个端口的KERNELS不同。
查询串口号：

ls /dev | grep ttyUSB

查询KERNELS、idProduct、idVendor：

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)

在一以下目录中创建99-*.rules文件：

/etc/udev/rules.d/

内容为：

KERNELS=="1-1.4", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", SYMLINK+="robot",MODE:="0777"

重启并查看端口：

ll /dev | grep ttyUSB

显示如下信息：

lrwxrwxrwx   1 root root           7 Sep 20 22:30 robot -> ttyUSB0
crwxrwxrwx   1 root dialout 188,   0 Sep 20 22:30 ttyUSB0

3.2 ROS包安装

sudo apt-get install ros-noetic-navigation
sudo apt-get install ros-noetic-robot-pose-ekf
sudo apt-get install ros-noetic-ecl-threads

串口通信noetic不支持serial包。改为使用boost::asio编写。

3.3 创建工作空间

mkdir -p ~/newhpc_ws/src
cd newhpc_ws/src/
catkin_init_workspace
echo "source ~/newhpc_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
cd ..
catkin_make

3.4 view_frames中错误: cannot use a string pattern on a bytes-like object

输入rosrun tf view_frames查看TF树报错：

Listening to /tf for 5.0 seconds
Done Listening
b’dot - graphviz version 2.43.0 (0)\n’
Traceback (most recent call last):
File “/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames”, line 119, in
generate(dot_graph)
File “/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames”, line 89, in generate
m = r.search(vstr)
TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object

打开view_frame.py文件

sudo vi /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames

查看view_frame.py文件报错处的代码

m = r.search(vstr)

通过分析得知search函数需要输入str类型数据，而vstr不是str类型，所以我们可以强制转换其为str类型数据，如下所示：

vstr=str(vstr)
m = r.search(vstr)

之后运行成功：

Listening to /tf for 5.0 seconds
Done Listening
b’dot - graphviz version 2.43.0 (0)\n’
Detected dot version 2.43
frames.pdf generated