1、安装virtualbox虚拟机 (ubuntu16.04)

：Oracle VM VirtualBox https://www.virtualbox.org   

2、设置系统

       2.1 安装增强功能

       2.2 配置下载源  （软件及更新）

       2.3 以下设置为双向    

       2.4 重启

       错误1： 安装增强功能时，如果出现

                                

                                    

        再点击增强就可以了。

3、安装ROS

（Installation/Ubuntu - ROS Wiki  ubuntu16.04对应kinetic）

      3.1 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

      3.2 sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

      3.3 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –
     ​​​​​​​

错误2：    

          

解决方法：

1. wget http://packages.ros.org/ros.key

2. sudo apt-key add ros.key

 

        3.4 sudo apt-get update

        3.5 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

错误3：

  

        出现如上错误，重复执行3.5

3.6 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.7 source ~/.bashrc

3.8 sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3.9 sudo apt install python-rosdep

3.10 sudo rosdep init

错误4：

解决方法：rosdep init/rosdep update error:timeout - 古月居 (guyuehome.com)

4、ros安装成功与否验证

        roscore         终端1

     

         成功！

        rosrun turtlesim turtlesim_node   终端2

        rosrun turtlesim turtle_teleop_key  终端3