我也是从小白阶段一点点爬出来的,希望这一篇分享会在大家“万事开头难”的时候帮助大家走出“苦海”。
我是Mac OS Catalina的系统,去ROS官网翻阅了一下,发现新一代的ROS2,只支持Mojave版本(上一个版本)。 自己也是先尝试了一下,发现装不好(我是没装好,不知道有没有大佬教下我)。特意打了个苹果客服电话,技术售后告诉我他也不清楚,只是能帮我降系统,我一想算了,别ROS没搞好,还把我的Mac OS也搭进去了。然后我就采用了搭建Linux虚拟机的方式,在Ubuntu20.04上安装ROS。
下面详细记录了我的安装过程:
一、虚拟机安装Ubuntu20.04
我用的虚拟机是parallels desktop,我觉得这是对mac系统支持最好的一款软件了,当然了也可以使用virtual box和VM ware,这几款软件安装Ubuntu都是有很多教程的,我在这里就不做赘述了。
二、在Ubuntu20.04上搭建ROS机器人操作系统
ROS并不是一款真正意义上的操作系统,它更像是一款类操作系统,所以需要依托于操作系统,其中Ubuntu是对ROS支持度最好的一款,当然也可以在macOS、Windows、Debian上安装。
进入Ubuntu:
1.配置Ubuntu的软件和更新
点击Ubuntu桌面左下角,打开程序坞,找到
点击选择"restricted"、“universe” 和 “multiverse”
2.配置安装源
这里给出清华和中科大的安装源,用官网给的安装源可能会比较卡:
清华
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
中科大
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
这里我是用的是清华安装源
3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装
先更新一下apt
sudo apt update
下面开始安装ROS,这一步会花费很多时间,请耐心等待。如果网络不好报错,可以尝试重复安装。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5.配置环境变量
配置环境变量,方便在任意 终端中使用 ROS
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装构建依赖
首先安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
由于*资源被屏蔽,按照上面的安装方法很大可能会导致失败,这里推荐一位作者的方法:
知乎作者鱼香ROS:本文之后,世上再无rosdep更新失败问题!
亲测有效,可以完美解决rosdep安装问题,这里给鱼香点个赞。
到这里,ROS的安装已经完成,下面就让我们来一起测试一下吧:
首先启动三个终端
终端一输入:roscore
终端二输入:rosrun turtlesim turtlesim_node
(此时会弹出图形化界面)
终端三输入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
(在三中可以通过上下左右控制二中乌龟的运动)
后面我还会继续更新有关ROS开发的系列教程,包括软件和硬件。如果觉得作者写的还不错,记得点个赞哦!