参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili

参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

joint

urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制....,比如:安装在底座上的*可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。

joint标签对应的数据在模型中是不可见的

1.属性

• name ---> 为关节命名

• type ---> 关节运动形式

  • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

  • revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

  • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

  • planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

  • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

2.子标签

• parent(必需的)

  parent link的名字是一个强制的属性：

  • link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• child(必需的)

  child link的名字是一个强制的属性：

  • link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• origin

  • 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

• axis

• 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

案例

需求:创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。

demo03_joint.launch

<launch>
    <!--1.在参数服务器载入 urdf 文件-->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
    <!--2.启动 rviz-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
</launch>

 

 demo03_joint.urdf

<!--需求：设置机器人底盘，并添加摄像头-->
<robot name="mycar">
    <!-- 1.底盘link-->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <!--1.1 立方体-->
                <box size="0.3 0.2 0.1"/>
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="car_color">
                <color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 2.摄像头link-->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05"/>
            </geometry>
            <!--先使用默认（后期需要修改）-->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="camera_color">
                <color rgba="0 0 1 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!--3.关节-->
    <joint name="camera2base" type="continuous">
        <!--父级 link-->
        <parent link="base_link" />
        <!--子级 link-->
        <child link="camera" />
        <!--设置偏移量-->
        <origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
        <!--设置关节旋转参考的坐标系-->
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

 

 摄像头在小车内部了，应该要在小车顶部，还报错