Solidworks生成URDF文件并在Rviz显示时模型分离

作者最近在学习ROS，面对的一个问题就是，如何将机械臂模型在ROS下的RViz里面显示，自己借鉴了前辈的一些经验，也踩了很多坑，一直想写懒得总结，最近不想科研了，简单记录一下吧，有可能的话给后面的学习者提供一些经验，想来也是甚好的，好了，废话少说，上干货！

首先，我是根据前辈的帖子一步步学的，帖子写的很详细，上链接，看这里哈！

接下来，简要介绍，
1.在Solidworks里面安装sw2urdf插件，Here（点击此处下载）!；
2.在sw2urdf里面按照自己规定的模型，设置link，Joint类型和坐标轴等，具体操作见1的链接；
3.生成package文件；
4.修改package，在这里作者只修改了两处：
（1）package.xml里的的作者邮箱；
（2）将display.launch里的一个参数改成“True”
将URDF包名改为robots这一步我没有进行，有需要的同学可以试一试
注意：生成的package文件要放在工作空间下进行编译检查无错后才可以，不会的可以看ros官网
5.打开终端运行roscore，打开另一个终端进行roslaunch
roslaunch 包名 display.launch 例如：roslaunch manipulator display.launch
6.ROS下测试

最后，也是最重要，避坑：

1.加载模型错位分离的问题：给模型命名时最好使用英文，并且首字母小写，例如：arm_left2；
2.每个零部件的名称不要一样，如果还出错，可以将相同零部件的尺寸微调一下，变动个零点几毫米，在不影响后续操作的情况下
3.在sw2urdf中进行坐标轴选择时，可以根据自己选择生成，系统自动生成的可以的话，就不用自定义了。

后面逆运动学的求解测试作者也进行了，根据是这篇，当然还有很多，网上可以搜很多，这里也有些问题：

1.Self-collisions加载100%完成后，右侧生成不了模型，

①解决方法，在启动配置文件之前，在终端里面定位到你的URDF所在的工作空间，例如：cd ~/catkin_ws (注意：这里的catkin_ws要换成你自己的工作空间)
②然后再在终端输入：source devel/setup.bash，刷新一下，
③再启动配置文件：在终端输入：
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
应该就可以加载了，右边就能看见模型了

2.最后一个生成配置文件

需要注意的是，这里需要自己新建一个文件夹，放在和你生成package文件所放的地方的同意等级下，然后在Browse的时候选择这个文件夹，配置完成后就可以了

时间比较长了，记住的基本上就这些，有什么问题可以留言交流