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过程数据对象，用来传输实时数据。因为CAN报文是8Byte数据位，所以最多传输64bite的数据。

PDO的内容：

PDO消息的内容是预定义的，或者在网络启动时配置的。

• 事件触发：

当数据变化时，立刻发送出去，不需要等待主机轮训才发送，所以实时性好，而且避免重复数据占用大量总线占用资源，就像数据压缩了一样。事件驱动类型的RPDO可立即处理收到的数据。

• 远程请求或轮询：

此方式就像485通信一样，主控主动远程请求或者轮询，子设备才发送PDO。因为市面上有一些不支持远程帧的CAN控制器，不建议使用。

• 同步传输：

CAN总线上有一个设备作为SYNC信号的生产者，其他设备作为消费者。生产者和消费者都又SYNC计数功能，消费者计数到一定时（1~240），自动发送PDO。

• if(同步传输&&事件触发)：

顾名思义，不仅满足定时还满足事件触发，才发送PDO。

 

图1-PDO传输类型与传输方式（from周立功《CANopen协议介绍》）

 Tips:

• 禁止时间：定义发送具有相同CAN标识符的两个PDO之间至少要间隔的时间。图1中，Event（数据变化等）一直发生时，PDO数据会一直发送，如果此值的优先级比较高，就会在总线仲裁后胜出，一直堵塞通信，所以，需要添加一个禁止时间，两个PDO发送的间隔，避免这种情况发送。
• 事件计时器：在没有Event（数据变化等）发生时，PDO会不发送，为了让它能够发送。在第一次Event发送后，会计数，如果在计时器溢出之前，来了一个Event，此计数复位，如果一直没有Event，溢出后，也会发送PDO.

综上：这两个小东西，保证了在事件驱动发送PDO的方式下，避免出现连续发送和不发送的两种极端情况。