匹配不确定性和不匹配不确定性（matched and unmatched uncertainty）

 

参考：https://www.zhihu.com/question/47182140?from=profile_question_card

 

1. 匹配扰动： 和控制出现在同一个通道（或者经过变换之后）的扰动和不确定性；其他为非匹配扰动；

2. 如果我们知道扰动(或者通过扰动观测器估计)，我们会试着抵消他们对系统状态或者系统输出的影响。
2.1 对于匹配扰动，我们可以设计简单的类似前馈的方式，--\hat{d_{matched}}
2.2 对于非匹配扰动，抵消起来比较难，一般抵消其在输出通道的影响。
3.3 如果我们无法抵消，需要设计鲁棒控制，试图减少其对系统的影响。

 

参考：http://muchong.com/html/201202/4081475.html

不确定性的存在使控制器的设计更加困难。不确定性又分为匹配的和非匹配的两大类，所谓匹配不确定性是指不确定性是在控制矩阵B所张成的空间里，

换一句话说，这种不确定性是可以用控制量来克服的，如变结构控制就可以较好地克服这种不确定性。而非匹配不确定性是指不确定性不在控制矩阵B所张成的空间里，

这样我们不能直接通过控制量的设计来抵消其影响，而需想其它方法：鲁棒控制方法，BACKSTEPPING设计方法等。
如果在工程上，那么就是说，匹配不确定性，作用在控制量输入的地方，因此可用控制量直接抵消，即补偿的思想。非匹配不确定性，则不行。

如：x'(t)=（A+@A)x+Bw(t)+G(x)；@A=MFN，||F||〈1，这里，@A就是匹配不确定性，而G(x)就是不匹配不确定性

 

其实就是匹配不确定性（matched uncertainty）就是控制矩阵B可以接触到的, 接触不到的就是不匹配不确定性（unmatched uncertainty）

如下情况：

不匹配不确定性（unmatched uncertainty）

 

 

        匹配不确定性（matched uncertainty）