IMU+GPS进行EKF的数据融合

• 0.环境配置
• • 用来读取GPS数据的相关环境配置
  • GPS信息在ROS接口下的相关说明
• 1.程序运行

0.环境配置

用来读取GPS数据的相关环境配置

1. 安装nmea_navsat_driver
   下载链接：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
2. 安装nmea_msgs
   附下载链接：https://github.com/ros-drivers/nmea_msgs
   编译驱动的时候出现如下问题：

from .tf2 import * ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_。。。

原因：
系统Python版本混乱，导致找不到要用的版本，驱动 nmea_navsat_driver 文件夹内的python文件开头用的是python3，可以改为

#! /usr/bin/python2.7
# -*- coding utf-8 -*-

举例如下：

GPS信息在ROS接口下的相关说明

GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规范，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。
NMEA GPS Topic driver node. Reads NMEA sentences from a ROS topic instead of directly from e.g. a serial port.
NMEA GPS Topic driver节点直接从ros topic里读取NMEA语句，解析得到GPS信息.
GPS的信息只提供了ROS接口，相关话题可以参考如下的链接：
nmea gps topic driver 相关话题说明

1.程序运行

一个终端：

roslaunch imu_gps_localization imu_gps_localization.launch

rosbag play utbm_robocar_dataset_20180719_noimage.bag