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① 背景
rqt_console是用于检查ROS 2中的日志消息的GUI工具。通常，日志消息显示在终端中。使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同的时间进行自我检查。
节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。为了用户的利益，它们的内容通常是信息性的。日志消息的意图由节点的作者定义，尽管内容可以在运行时编写。
② 前提
- 装ros2
- 配置环境
- 装小乌龟
③ 任务
Ⅰ准备
启动 rqt_console
ros2 run rqt_console rqt_console
看看操作
Ⅱ 日志等级
主要有下面几种
Fatal
Error
Warn
Info
Debug
大概这么分把
- Fatal 消息指示系统将终止以尝试保护自身不受损害。
- Error 消息表示重大问题，不一定会损坏系统，但会阻止其正常运行。
- Warn 消息表示意外的活动或不理想的结果可能代表着更深层次的问题，但不会直接损害功能。
- Info 消息指示事件和状态更新，可作为视觉验证系统是否按预期运行。
- Debug 消息详细说明了系统执行的整个分步过程。
设置默认的logger 等级
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN
④ 总结
rqt_console 一个看日志的gui工具