1、ssh连接机器人

sudo ssh huike@192.168.12.1

2、挂载

huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
ubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt

3、启动小车

roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

4、启动手柄

roslaunch huanyu_joy huanyu_ps2_control.launch

5、启动PID参数可视化调节

ubuntu： rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

6、启动rqt_plot曲线可视化

ubuntu： rqt_plot

在topic中添加：
/robot/MotoEncoder/data[0] //电机1实际转速
/robot/MotoEncoder/data[1] //电机1目标转速
/robot/MotoEncoder/data[2] //电机2实际转速
/robot/MotoEncoder/data[3] //电机2目标转速
/robot/MotoEncoder/data[4] //电机3实际转速
/robot/MotoEncoder/data[5] //电机3目标转速
/robot/MotoEncoder/data[6] //电机4实际转速
/robot/MotoEncoder/data[7] //电机4目标转速

用手柄控制小车移动，可以看到各个电机的目标速度和实际速度，通过调节PID参数，可以观察到小车的电机实际启动速度等会有变化