KITTI数据集给出的点云是无序的，对于以外多数算法而言影响不是很大，然而对于近期兴起的基于2.5D点云图进行处理的算法却很要命，因为丢失了点所在雷达线的信息，无序点云几乎无法用来进行该类算法的验证。

好在KITTI的bin文件本身是按照线的顺序进行存储的，因此只需要做一点处理，就能恢复出线信息（这里不得不鄙视下百度的APOLLOSCAPE数据集，直接就把线信息丢失了，也没给出解决方案！坑爹啊！！！）。

下面直接给出转换代码，具体的细节可见代码的注释或者下面给出的参考文章。

/*
作者：weixinhum
日期：20190731
功能：将kitti数据集的无序点云转成有序点云
*/
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;
#define LINEPOINTQUANTITY 2000