此处我们用loam与segmap联合定位，用loam作为里程计，然后segmap订阅其里程计信息，
具体修改为： https://github.com/ethz-asl/segmatch/blob/master/laser_mapper/launch/kitti/kitti_localization.yaml#L14 和
和 https://github.com/ethz-asl/segmatch/blob/master/laser_mapper/launch/kitti/kitti_localization.yaml#L15

odom_frame: "camera_init", #world改为camera_init   
  
sensor_frame: "camera", #velodyne改为camera