运行环境：Ubuntu18.04
预先安装的库
需要预先安装一些库，如Eign，Sophus，OpenCV等。笔者在阅读《SLAM十四讲》的时候已经安装，在此不再赘述。
ORB_SLAM2源码的下载与编译
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
源码中需要修改的错误
在./build.sh的时候会出现错误，具体什么错误我忘记了，好像是未包含usleep的库文件。具体参照一下博客。
https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/70226534
运行ORB_SLAM2
./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/dk/桌面/kitti/00
注意这里的运行代码分为四块
（1）./Examples/Stereo/stereo_kitti：运行的程序。
（2）Vocabulary/ORBvoc.txt：加载词典。
（3）./Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml ：ORB_SLAM2的配置文件，包含图像金字塔信息、路标点的限制数量等信息。
（4）/home/dk/桌面/kitti/00：数据集路径，笔者使用的是kitti中的00数据集。
数据集下载链接:
https://pan.baidu.com/s/1p00C7vyR5LCpwDWVy4JSlA 密码: 7vdb