安装PCL(PointCloudLibrary) on ubuntu

2022-07-09 21:56:37

安装PCL(PointCloudLibrary) on Ubuntu

System environment:

ubuntu 16.04

我显示尝试使用源码安装，因为这样更符合我的系统环境，但是很可惜失败了，其中的一个坑是PCL版本要和VTK依赖的版本有关，

在尝试了无数版本后，几乎都可以编译安装成功，但是在使用时报错：找不到OpenGL3.2或者更新的版本，glxinfo | grep OpenGL显示的

信息是我的机器是OpenGL1.1版本？？，可是我的RTX2080ti驱动几乎是最新的版本了？？NVIDIA-SMI 440.36 Driver Version: 440.36 CUDA Version: 10.2

我不知道nvidia显卡驱动和OpenGL是否有关，我试图想通过升级OpenGL版本，结果网上根本没有相关教程，最后一怒就直接用apt-get来安装PCL了，心疼我的

系统环境呀，本来不用污染系统环境的。

开锤

1.还是安装下依赖吧

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2.安装PCL

# 如果在安装过程中出现库文件vtkproj4.so丢失的问题。为解决该问题可以直接软链接解决。
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

sudo apt-get install libpcl-dev

3.安装个可视化点云工具

sudo apt-get update 

sudo apt-get install pcl-tools

如果无法定位软件包，那就换个清华源吧

4.测试下是否有问题

测试代码pcl_test.cpp：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 

int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
    pcl::PointXYZRGB point;
    point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
    point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
    point.z = z;
    uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
        static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
    point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
    point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
    r -= 12;
    g += 12;
      }
      else
      {
    g -= 12;
    b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

再写个CMakeLists.txt吧，我反正不会说我不会写makefile

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=gnu++11")

find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j8

./pcl_test

出现test窗口就ok了

如果再编译的时候出现

对‘pcl::search::Search<pcl::PointXYZ>::getName[abi:cxx11]() const’未定义的引用

解决办法：

在cpp中或者.h中加入

#include <pcl/search/impl/search.hpp>
 
#ifndef PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/impl/instantiate.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
PCL_INSTANTIATE(Search, PCL_POINT_TYPES)

#endif // PCL_NO_PRECOMPILE

再编译就OK了

Done！

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