一、说明

本篇文章参考ROS wiki教程

二、msg and srv

参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

三、在包里添加新的msg

• 在包里创建一个msg文件夹，在此文件夹下创建自己的.msg文件

• 在pakage.xml文件中加入以下依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  

• 在CMakeLIsts.txt的find_package中加入message_generation：
  

• 在CMakeLIsts.txt的catkin_package中加入CATKIN_DEPENDS message_runtime：
  

• 修改CMakeLIsts.txt的add_message_files，加入自己的.msg文件：
  

• 把CMakeLIsts.txt的generate_messages注释去掉：
  
  现在msg已经添加到你的包里，可以使用rosmsg show指令来查看
  

四、在包里添加新的srv

• 在包里创建一个srv文件夹，在srv文件夹下创建自己的.srv文件

• 确保package.xml文件里有以下语句：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 确保CMakeLists.txt的find_package里有message_generation

(Despite its name, message_generation works for both msg and srv.)

• 去掉CMakeLists.txt的add_service_files的注释，并加入自己的.srv文件：
  
  现在srv文件已经加入包里，可以使用rossrv show查看：
  

不记得包的名字也可以直接使用 *rosmsg show 和 rossrv show *

• 确保把CMakeLIsts.txt的generate_messages注释去掉：
  

最后需要回到catkin_workspace的根目录，执行catkin_make

五、.msg和.srv文件编译后的存放位置

参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv