/* 当运行在FreeRun-Mode:  bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = FALSE //未使能中断，*运行模式
       当运行在Synchron-Mode: bEscIntEnabled = TRUE, bDcSyncActive = FALSE //同步模式使能，同步模式使用中断处理周期性数据
       当运行在DC-Mode:       bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = TRUE */  //分布时钟模式使能*/
if ( (!bEscIntEnabled ||!bEcatFirstOutputsReceived)&& !bDcSyncActive)
    /*  非分布时钟同步模式，且非中断同步模式或SM2、SM3事件未完成 */
    { /* 如果应用程序是运行在ECAT同步模式当中，
          函数ECAT_Application将会在ESC中断里面被调用（在mcihw.c和spihw.c）
          在ECAT同步模式当中，它可以被另外得检查，
          如果SM事件被接受至少一次（bEcatFirstOutputReceived=1）,
          否则，没有中断会产生和函数ECAT_Application将会在这里被调用
          （中断禁止，因为当执行ECAT_Application的时候，SM事件可以产生）*/  
   
        if ( !bEscIntEnabled )                                  /**运行模式，中断不使能,使用自有运行模式读取数据*/
        {
         /* 应用程序正在运行在ECAT *运行模式，首先，我们需要检查是否有输出被接受 */   
            /*因为其他应用事件也可能发生中断，所以先要判断*/
            UINT16 ALEvent = HW_GetALEventRegister();           /*读取AL状态，判断是否有输出数据，先读低8位后高8位*/
            ALEvent = SWAPWORD(ALEvent);                        /*将ALEvent高低8位互换位置，所以需要交换高低8位*/
            if ( ALEvent & PROCESS_OUTPUT_EVENT )               /*判断ESC是否有数据输出0x0400   检测0X0221地址内的SM2事件*/
            {
                      /*设置状态机的标志，输出或输入成功*/
                bEcatFirstOutputsReceived = TRUE; 
                if ( bEcatOutputUpdateRunning )                 /*检测是否处于运行状态，在startinputhangler中设置*/
                {
                    PDO_OutputMapping();                        /*接收主站发送下来的数值    主要为LED灯状态值*/
                }
            }
            else if ( nPdOutputSize == 0 )                      /*如果输出长度为0，且输入被读取时看门狗必须复位*/
            {
                if ( ALEvent & PROCESS_INPUT_EVENT )            /*判断ESC是否有数据输出0x0800   检测0X0221地址内的SM3事件*/
                {
                    bEcatFirstOutputsReceived = TRUE;           /*置输出接收成功标志位，备看门狗检测复位用*/
                }
            }
        }
        /* 无论*运行模式还是同步运行模式，都要执行 ECAT_Application() */
        DISABLE_ESC_INT();                     /*关闭中断源INT1*/
        ECAT_Application();                    /*应用外设控制和当Becatinputupdatarunning=1 时执行SM3事件操作*/
        ENABLE_ESC_INT();                      /*使能中断源INT1*/
    }
        //下面因为报错就屏蔽掉了   
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HW_ClearTimer();                   /*定时器7寄存器的计数器值清零*/
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/* 调用EtherCAT函数实现非周期性的数据操作:状态机控制和邮箱数据操作*/
    ECAT_Main();                           
    /* 调用低优先级的应用程序部分 */  
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