ubuntu官方已经支持树莓派了，官方镜像如下

https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

这是一个为树莓派准备的arm架构的ubuntu，不是ubuntu-mate，功能和pc版的ubuntu差不多，而且是server版的（服务器版，没有桌面）

可惜官网只能下载到最新的20版ubuntu，网上大量教程给出的18版ubuntu链接已经失效。

20版目前有很多bug，而且对应的ros noetic版本用起来也是缺胳膊少腿，因此我还是找到了ubuntu18对应的树莓派版本，直接奉上链接：

http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz
http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz

以上两个网址
armhf是32bit的，只支持3.8GB内存
arm64是64bit的

我下载的是arm64版的，毕竟购置的树莓派4b有8G内存（不是存储，是内存）

用迅雷下载！！！
用迅雷下载！！！
浏览器下载太慢了！！！下了我一个多小时

或者上
http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/18.04.5/release/
选Raspberry Pi 3 (64-bit ARM) preinstalled server image下载

http://cdimage.ubuntu.com/releases/

这个网址里有树莓派ubuntu的各个版本镜像

下载好.img镜像后解压，用win32Diskimager烧录到sd卡中。插到树莓派上上电后修改开机密码，就能用

 

由于是服务器版的ubuntu，开机后连接显示器只有命令行界面，而且默认没有打开无线网卡。

打开无线网卡并设置wifi的方法为：

https://blog.csdn.net/zyr920425/article/details/93351457

ip a

sudo vim /etc/netplan/xxxxxxx.yaml

修改这个yaml文件为

network:
   version: 2
   ethernets:
       eth0:
           dhcp4: true
           match:
               macaddress: b8:27:eb:c6:94:8f
           set-name: eth0
   wifis:
       wlan0:
           dhcp4: true
           access-points:
               "wifi的ssid":
                   password: "wifi密码"

然后运行try执行更改：

sudo netplan try

sudo netplan apply

这里wifi设置自动dhcp，自动分配ip。如果要设置静态ip，包括后续有图像界面后解决没有wifi列表的问题，都需要修改yaml文件为

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    renderer: NetworkManager
    wifis:
        wlan0:
             dhcp4: false
             addresses: [192.168.43.201/24]
             gateway4: 192.168.43.1
             nameservers:
                     addresses: [192.168.43.1, 114.114.114.114]
             access-points:
                     "wifi的名字":
                      password: "wifi密码"

其中addresses是设置默认ip和掩码。nameservers是设置dns地址，两个备选地址。

renderer: NetworkManager是打开networkmanager，这样图形界面里才会出现wifi列表。当然前提是安装过了networkmanager

sudo apt install network-manager*

要apt下载东西，最好换国内源，参考https://blog.csdn.net/qq_27149279/article/details/105359840

编辑 apt 源文件，更新为国内镜像源（注意：路径节点不是 ubuntu，而是 ubuntu-ports）

sudo vim /etc/apt/sources.list

将以下源粘进去：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

下面讲安装图形界面,我选择了xubuntu界面

sudo apt install xubuntu-desktop

等半小时后，reboot重启就行了。

图形界面，可能鼠标迟滞严重。一般网上解决办法不对，正解：

https://blog.csdn.net/sxdmsr_/article/details/107325703

sudo vim /boot/firmware/nobtcmd.txt

文件末尾加上

usbhid.mousepoll=0

重启即可

时区设置可以在图形界面里的time and date里修改

关闭图形界面方法：

sudo systemctl set-default multi-user.target
sudo reboot

开启图形界面方法：

sudo systemctl set-default graphic.target
sudo reboot

不过开着图形界面cpu、内存占用也不大，10%左右

安装ros-melodic和mavros什么的，没啥好说的，正常ubuntu下安装就行。注意不用rosdep init

这一套下来可以保存一个镜像，方便移植到其他树莓派上。