功能包是什么？

英文表述package，我可没有在炫英文啊，我的英文很烂的，只是在提醒大家，在ROS系统中，这个词使用的频率非常之高，你必须记住它，要不就没法正确的看懂信息。言归正传，package是什么呢？指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。

如何识别一个package呢？

通俗点儿的方式，就是找manifest.xml文件，这本来就是一个用来描述package相关的各类信息的一个文档，打开后可以看到包的名称、依赖关系等，下图就是一个manifest.xml的样子。当然，是用xml格式编写的，看不懂的xml的话，翻我另一篇博文就成了，如果一个文件夹下有这样一个文件，那这个文件夹描述的就有百分之九十的可能是package，为什么是有可能呢？请耐心看我下文道来。

建立package需要用到的几个简单指令

第一个：

cd ~

怎么样？非常简单吧！这条指令表示进入用户在该系统的home目录下，进行操作；如果你需要需要进入不同目录下进行操作，也可以用这个指令，比如，我想要进入到home目录下的一个叫catkin_ws的文件夹下的一个叫src文件夹下的一个叫做smartcar_description的文件夹里进行操作。

那我就可以：

就是通过这样，来回的切换目标目录的。

第二个：roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

这些依赖（depend）包括：std_msgs(包含了常见消息类型，表示基本数据类型和其他的消息构造)和rospy(一个ROS的纯python客户端库)，roscpp(一个ROS的纯c++客户端库)

说的这么枯燥，其实经常使用的格式就是：

roscreate-pkg  package的名字  std_msgs rospy roscpp，后边的depend基本上不咋变。

比如，建立一个输入 roscreate-pkg  zeshou  std_msgs rospy roscpp

第三个：

rosmake

用此命令来编译功能包，如果你没有编译，或者说你没有这步，就说明你这个package虽然形式上建立起来了，但实质上还没有跟底层进行连接，这就是为什么我说有 manifest.xml但也有可能不是功能包，我在执行的时候就遇到了，只完成了roscreate-pkg，但没rosmake，就死活用rospack 找不到，快怀疑人生了都，后来又试试了，有的时候，能找到，有的时候又找不到，见鬼了？——  ——（反正流程就是这）

第四个：

rospack  find  package_name

这个的作用是用来查找目标的

该怎么建立一个package呢？

还不会啊，按上面四个代码一个一个敲就行了。

选定文件夹->创建功能包roscreat-pkg->把新建的功能包编译rosmake->查找一下试试rospack

题外记：

为什么我创建的这个功能包取名叫zeshou呢？因为最近刚刚看到那个文那在一席演讲，特别喜欢她创作的这个角色：泽寿！你喜欢吗？