开车

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2．假设两汽车均为理想状态，即

，Y为速度，U为油门控制输入。
（1）设计模糊控制器控制汽车由静止启动，追赶200m外时速90km的汽车并与其保持30m的距离。
（2）在25时刻前车速度改为时速110km时，仍与其保持30m距离。
（3）在35时刻前车速度改为时速85km时，仍与其保持30m距离。
要求：
（1）设计两输入一输出的模糊控制器，给出输入、输出语言变量的隶属函数图，模糊控制规则表，推论结果立体图。
（2）用SIMULINK仿真两车追赶的模糊控制系统，给出目标车的速度曲线图、油门踩放图、追赶车速度图、与前车相对距离图。
五、实验报告要求：
1.分析隶属度、模糊关系和模糊规则的相互关系。

，Y为速度，U为油门控制输入。
可能是根据速度，然后调整油门吧，然后就可以保持30m距离了。盲猜就完了

目标车的速度-本车的速度 想要变成30m，减去个30，就变成0了，0的话，方程比较好弄

这里是输入90，step1+step2 在那个加法的地方会变成20-25，然后通过公式转换之后再加到90上，20-25+90=85，相当于时速改成85km
20不和25交汇的话，直接20+90==110，相当于时速改成110km，然后去计算

u/20 是为了限定输出量

u1000/3600
把km/s 转化为 m/s
u1000/3600+200
m/s 追赶 200m之外的

这里-30 又 +30，-30是为了向0 贴近，+30是因为输出的是实际相对距离，所以减掉的30又加了回去。
也就是说，这个系统在不断的想让输出贴近0，因为减了30，贴近0就相当于实际相对距离贴近30m。
e
NB NM ZE PM PB
delta e PB PB
PM PM
ZE NB NM ZE PM PB
NM NM
NB NM
P=positive N=negative ze=zero m=medium
b=big

delta e=0 说明两车速度一样。速度一样的时候，两车距离大，就说明速度大，就是需要输出大速度，才能追上。
e=0 ，距离一样的时候，速度差距大的话，需要输出大速度，才能接近被追赶车的速度

转化极坐标，为了填满模糊关系

两个B 那么平方，都变成正的了，那比PB还要大，所以是PB

然后在他的基础上加了PM，那肯定比PB 大的，也是PB

隶属度函数

Error in ‘car/Fuzzy Logic Controller’: Parameter ‘carf5’ cannot be evaluated. MATLAB error message: Undefined function or variable ‘carf5’
这个是要读入模型，之后才能跑
car_mqp=readfis(‘car_mqp.fis’);
simulink的fuzzy logic controller仿真是出现如下错误：请高手指教啊！_百度知道 (baidu.com)

在matlab7 上报错
MinMax does not accept ‘boolean’ signals. The input and output signal(s) of ‘car/Fuzzy Logic Controller/FIS Wizard/Defuzzification1/Max (COA)’ must be one of the MATLAB ‘uint8’, ‘uint16’, ‘uint32’, ‘int8’, ‘int16’, ‘int32’, ‘single’, or ‘double’ data types, or one of the Fixed-point data types

An error occurred while propagating data type ‘boolean’ from ‘car/Fuzzy Logic Controller/FIS Wizard/Defuzzification1/Zero Strength (COA)’, output port 1

fuuzy仿真是容易出现的错误：MinMax does not accept ‘boolean’ signals. (360doc.com)
于是加了data type conversion

2．按照实验内容，给出相应结果。

在matlab7 上跑出这样的结果 不知道什么问题。也许是数据转换的原因

油门

追赶的车 的速度

于是借同学的电脑跑了一下