配置 Ubuntu 存储库
将 Ubuntu 存储库配置为允许"restricted"、"universe"和"multiverse"
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设置源列表
将计算机设置为接受packages.ros.org的软件。
sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘ |
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设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80‘ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
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安装
首先,请确保您的 Debian 包索引是最新的:
sudo apt update |
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ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四个默认配置来帮助您入门。您还可以单独安装 ROS 包。
桌面全安装:(推荐): ROS, rqt, rviz,机器人通用库, 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知
sudo apt install ros-melodic-desktop-full |
桌面安装:ROS、rqt、rviz和机器人通用库
sudo apt install ros-melodic-desktop |
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ROS-Base: (裸骨)ROS 包、生成和通信库。无 GUI 工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base |
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单个包:您还可以安装特定的 ROS 包(用包名称的破折号替换下划线):
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE |
例如。
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping |
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要查找可用包,请使用:
apt search ros-melodic |
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环境设置
如果每次启动新 shell 时都会自动将 ROS 环境变量添加到 bash 会话中,则这样做很方便:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc |
如果安装了多个 ROS 分发,则*/.bashrc必须只为当前使用的版本提供setup.bash。
如果只想更改当前 shell 的环境,可以键入:
source /opt/ros/melodic/setup.bash |
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生成包的依赖项
到目前为止,您已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。要创建和管理自己的 ROS 工作区,可以单独分发各种工具和要求。例如,rosinstall是一个常用的命令行工具,使您能够使用一个命令轻松下载许多 ROS 包的源树。
要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项,请运行:
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential |
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初始化 rosdep
在可以使用许多 ROS 工具之前,您需要初始化rosdep。rosdep 使您能够轻松为要编译的源安装系统依赖项,并且需要在 ROS 中运行某些核心组件。如果您尚未安装 rosdep,请按照以下方式操作。
sudo apt install python-rosdep |
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使用以下功能,您可以初始化 rosdep。
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sudo rosdep init rosdep update |
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Q&A:
错误描述:
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解决方法:
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释,并添加以下两行:
nameserver 8.8.8.8 nameserver 8.8.4.4 |
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保存退出,执行
sudo??apt-get update rosdep update |
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