Ubuntu16下ROS的安装

  1. 添加ROS源

    #官方源:
    $ sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘
    
    #中科大源:
    $ sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘
    
  2. 添加密钥

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    缺失这一步时,则更新源时会报GPG ERROR

  3. 更新源

    $ sudo apt-get update
    

    万一在update的时候,出现0% [正在等待报头]的错误

    请尝试以下命令后,重新update

    $ sudo apt-get clean
    
  4. 安装ROS

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    
    • 安装参数

      • -desktop-full:完全版
      • -desktop:精简版(去除了机器人功能包和部分工具)
      • -ros-base:基础版(仅核心功能,构建和通信)
    • 安装版本

      • kinetic -> ubuntu16
      • indigo -> ubuntu18

    以上部分都没有安装ROS社区内所有功能包,后期可以使用指令安装独立功能包

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
    #例如:
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
    

    使用命令查看可使用的包

    $ apt-cache search ros-kinetic
    
  5. 初始化rosdep

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
    

    若执行init时遇到以下报错

    ERROR: cannot download default sources list from:
    https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    Website may be down.
    

    按以下方法解决:

    #修改host文件
    $ sudo gedit /etc/hosts
    
    #在域名ip项目尾部添加以下内容内容
    151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
    
  6. 初始化环境变量

    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc
    

    需要注意,若使用的是zsh,则改为

    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.zshrc
    $ source ~/.zshrc
    

    其他shell类似

    开发过程中,有时候找不到 Package,找不到node,很多情况下都是没有添加source导致的

    在安装多个ROS版本时,会默认使用bash,zsh配置文件中设置的环境变量,需要永久修改时,需要去修改~/.bashrc或~/.zshrc文件内容

  7. 测试

    打开一个terminal,输入

    $ roscore
    

    再打开另一个terminal,输入

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    会运行乌龟运动程序
    Ubuntu16下ROS的安装

    比较搞笑的是,会有各种奇怪的乌龟,每次随机出现,这是出现了一只三头乌龟

Ubuntu16下ROS的安装

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