视觉SLAM十四讲这本书应该算是非常好理解的一本书了，而且讲的十分到位，不仅可以学习视觉SLAM的知识，对于一些工程上的设计也对我有启发。这里不会讲解视觉SLAM的内容，只是进行一些小总结与提炼，以及读后感。

经典视觉SLAM框架

SLAM数学模型

\[\begin{cases} x_k=f(x_{k-1},u_k,\omega_k)\\ z_{k,j}=h(y_j,x_k,v_{k,j}) \end{cases} \]

其中：\(x\)代表位置，\(u\)代表运动传感器的数据或者控制器的输入参数，\(z\)是一个观测数据，\(y\)是路标，\(\omega,v\)是噪声，