需要使用插件：SolidWorks to URDF Exporter

1、安装插件

插件下载地址：Releases · ros/solidworks_urdf_exporter · GitHub

插件说明：sw_urdf_exporter - ROS Wiki

安装路径需要选择安装SW下的路径（SOLIDWORKS Corp\SOLIDWORKS\URDFExporter）

最开始按照默认路径安装，默认安装在C盘，没起作用。

重新打开sw就出现了——工具-tools- Export as URDF

 

 2、转换URDF

3、设置坐标，基准轴