#pragma pack(1)//一字节对齐，DMA传输时需要字节对齐
typedef struct _serial_data
{
	uint8_t  syn;
	uint8_t type;
	union{
		struct{
			float liner[3],angular[3];
		}vel;
		struct{
			bool rot_ok,acc_ok,mag_ok;
			double rot[3],acc[3],mag[3];
		}imu;
		float pid[3];
	}dat;
	uint8_t syn_CR;
	uint8_t syn_LF;
}serialData;
#pragma pack()

这一段数据分为四个部分
uint8_t syn;//头
uint8_t type;//数据类别，用一个枚举型数据
union dat //联合体数据
uint8_t syn_CR;//尾校验
uint8_t syn_LF;