1.临界段 （临界段代码，也叫临界区，是指那些必须完整连续运行，不可被打断的代码段）

锁调度器，可以执行ISR，开启调度器不可执行ISR；
(1).临界段代码，也称作临界域，是一段不可分割的代码。 uC/OS-III中包含了很多临界段代码。 如果临界段可能被中断， 那么就需要关中断以保护临界段。 如果临界段可能被任务级代码打断， 那么需要锁调度器保护临界段。
(2).uC/OS-III中的临界段的保护方法决定于 ISR中对消息的处理方式。
(3).如 果OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN被设为0（见OS_CFG.H），在进入临界段之前 uC/OS-III 会关中断。如 果OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN被设为 1，在进入大多数临界段之前会关调度器。
(4).uC/OS-III定义了一个进入临界段的宏和两个出临界段的宏。
OS_CRITICAL_ENTER（ ），
OS_CRITICAL_EXIT（ ），
OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED（）
2.关中断
设置 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN为 0后，在进入临界段之前uC/OS-III会关中断，在离开临界段之后开中断。

3.关中断测量
（1）.uC/CPU提供了测量关中断时间的功能。通过设置CPU_CFG.H中的CPU_CFG_TIME_MEAS_INT_DIS_EN为1启用该功能。
（2）.每次关中断前开始测量，开中断后结束测量。测量功能保存了 2个方面的测量值， 任务总的关中断时间， 每个任务最近一次关中断的时间。因此，用户可以根据任务的关中断时间对其加以优化。
（3）.时间戳的控制单元位于CPU_TS中。时间戳的速率决定于CPU的速率。 例如， 如果CPU速率为1MHz， 时间戳的速率为1MHz。 那么CPU_TS的分辨率为1微秒。
显然， 测出的关中断时间还包括了测量时消耗的额外时间。 然而，减掉测量时所耗时间就是实际上的关中断时间。关中断时间跟处理器的指令、 速度、 内存访问速度有很大的关系。在这种情况下， 硬件设计者应介绍内存的访问速度， 它是影响整个系统性能的。
3.锁住调度器
当设置 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN为 1时，在进入临
段前uC/OS-III会锁住调度器，退出临界段后开启调度器。
4.测量锁调度时间
（1）.uC/OS-III提供了测量锁调度器时间的功能， 通过设置OS_CFG.H中的OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN为1开启。
（2）.加锁调度器前测量开始，解锁调度器后测量结束。测得的两种值为:总的锁调度器时间，每个任务的锁调度器时间。因此，用户可以知道每个任务的锁调度器时间，并根据此优化代码。
（3）.测得的锁调度器时间还包括测量时额外增加的时间。减掉额外的时间就是锁调度器时间的准确值。
5.uC/OS-III与长临界段