概念：
OpenOCD是一个运行于PC上的开源调试软件，它可以控制包括Wiggler之内的很多JTAG硬件；我们可以将它理解为一种GDB服务程序。OpenOCD的源码只能通过SVN下载，地址是：svn://svn.berlios.de/openocd/trunk 。最初是由Dominic Rath同学还在大学期间发起的（2005年）项目。OpenOCD旨在提供针对嵌入式设备的调试、系统编程和边界扫描功能。OpenOCD的功能是在仿真器的辅助下完成的，仿真器是能够提供调试目标的电信号的小型硬件单元。仿真器是必须的，因为调试主机（运行OpenOCD的主机）通常不具备这种电信号的直接解析功能。
安装：
我这里只提供macos和linux的安装，其实，这两个都是类unix系统，基本方法基本一样的。
linux上的源码安装：
A 源码下载： https://sourceforge.net/projects/openocd/files/openocd/
B 根目录下执行：./configure --prefix=/usr/local --enable-jlink
C 然后执行：make && make install
macos上的命令安装：
brew install openocd
使用：
我这里以stm32的开发版为例：https://github.com/nabilt/STM32F4-Discovery-Firmware
下载和使用openocd：
git clone https://github.com/nabilt/STM32F4-Discovery-Firmware.git
cd STM32F4-Discovery_FW_V1.0.1/Project/IO_Toggle
make && make program
openocd -f ../../openocd_config/openocd.cfg -f ../../openocd_config/stm32f4x.cfg
客户端使用：
(gdb) target extended localhost:
(gdb) # reset and halt the chip
(gdb) monitor halt
(gdb) # load symbol files
(gdb) file demo.elf
(gdb) # load demo.elf into RAM
(gdb) load demo.elf
Loading section .isr_vector, size 0x188 lma 0x8000000
Loading section .text, size 0xc5c lma 0x8000188
Loading section .data, size 0x38 lma 0x8000de4
Start address 0x8000d6c, load size
Transfer rate: KB/sec, bytes/write.
(gdb) run the program. hit Control-C to stop
(gdb) continue
参考文档：