screen-camera calibration using a thread

这篇论文介绍了相机坐标系与屏幕坐标系的标定方法．

1. 获取2d交叉点m_i
   
   2.通过下式获取H
   
   其中M_i定义如下：
   
   有了H就可以去获取旋转矩阵列向量ｒ以及平移向量：
   
   其中A为相机内参．

定义：

其中h33 = 1, 所以这个3x3矩阵实际只有8个参数．

单应性矩阵适应场景：

1. 相平面与平面之间的转换
   
   2.不同相机对同以平面的转换
   
   3.沿轴旋转
   

参考资料：
单应性矩阵：https://docs.opencv.org/master/d9/dab/tutorial_homography.html