感谢https://blog.csdn.net/qq_42615787/article/details/102481314
总结一些自己遇到的问题
1、环境 ubuntu 16.04 kinetic
2、版本 autoware1.12.0
3、目的：激光雷达和相机标定
步骤：
一、安装autoware
1、创建工作区间
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
2、github下载
$ wget -O autoware.ai.repos “https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false”
3、下载文件到src文件，这一步可能较慢，报错可能是网络问题，也可以将auoware.ai.repo文件下载的后三个文件中htts换成git，之前看到的，具体原因不清楚
cs import src < autoware.ai.repos
auoware.ai.repo文件修改，不报错可以不懂
4、安装一些依赖
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
5、编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
编译时间可能有点长，可能会显示缺少东西，基本就哪里缺补哪里
显示缺少什么直接sudo apt-get install ros-kinetic-缺少部分，安装就可以，这部分没有下划线，全部用中间的线替代，其中config.cmake部分不用加
如果显示找不到试着加一下具体版本或者是后面加一个型号
6、测试
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
6.1 如果顺利打开最好，我一开始报sudo的错
sudo: 没有终端存在,且未指定 askpass 程序
解决方法：
sudo visudo
增加一行
你自己的用户名 ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
6.2上述问题解决后仍然打不开界面
显示缺少psutil模块
可以直接pip install psutil,不过我发现这种安装在python3中，编译的时候仍然显示找不到
解决：下载pip2文件
https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py
sudo python2 get-pip.py
然后pip2 install psutil 就可以了
出现以下界面表示安装成功
二、安装标定工具
1、安装之前需要先安装nlopt,不然会报错缺少文件
https://github.com/stevengj/nlopt
把上述文件下载解压到目录，然后
mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install
2、安装标定工具箱calibration_toolkit，如果编译报错，仍是缺什么补什么
https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar
下载解压到工作空间的src,进行catkin_make编译
3、测试打开标定工具箱
roscore
在安装标定工具的空间另启一个终端
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
如果报错home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
$ cd /etc/ld.so.conf.d
$ sudo touch libnlopt.conf
$ sudo gedit libnlopt.conf
在打开的空白文档中输入
/usr/local/lib
然后关闭文档执行
sudo ldconfig
再次执行上述测试部分代码即可
如果出现以下界面表示安装成功