<launch>

  <arg name="scan_topic"  default="scan" /> //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应

  <arg name="base_frame"  default="base_footprint"/>//机器人的坐标系

  <arg name="odom_frame"  default="odom"/>//世界坐标

  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">//启动slam的节点

    <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>

    <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/>

    <param name="map_update_interval" value="0.01"/>//地图更新的一个间隔，两次scanmatch的间隔，地图更新也受scanmach的影响，如果scanmatch没有成功的话，是不会更新地图的

    <param name="maxUrange" value="4.0"/>//set maxUrange < maximum range of the real sensor <= maxRange

    <param name="maxRange" value="5.0"/>

    <param name="sigma" value="0.05"/>

    <param name="kernelSize" value=""/>

    <param name="lstep" value="0.05"/>optimize机器人移动的初始值（距离）

    <param name="astep" value="0.05"/>//optimize机器人移动的初始值（角度）

    <param name="iterations" value=""/>//icp的迭代次数

    <param name="lsigma" value="0.075"/>

    <param name="ogain" value="3.0"/>

    <param name="lskip" value=""/>//为0,表示所有的激光都处理，尽可能为零，如果计算压力过大，可以改成1

    <param name="minimumScore" value=""/>//很重要，判断scanmatch是否成功的阈值，过高的话会使scanmatch失败，从而影响地图更新速率

    <param name="srr" value="0.01"/>//以下四个参数是运动模型的噪声参数

    <param name="srt" value="0.02"/>

    <param name="str" value="0.01"/>

    <param name="stt" value="0.02"/>

    <param name="linearUpdate" value="0.05"/>//机器人移动linearUpdate距离，进行scanmatch

    <param name="angularUpdate" value="0.0436"/>机器人选装angularUpdate角度，进行scanmatch

    <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>

    <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>

    <param name="particles" value=""/>//很重要，粒子个数

  <!--

    <param name="xmin" value="-50.0"/>

    <param name="ymin" value="-50.0"/>

    <param name="xmax" value="50.0"/>

    <param name="ymax" value="50.0"/>

  make the starting size small for the benefit of the Android client's memory...

  -->

    <param name="xmin" value="-1.0"/>//map初始化的大小

    <param name="ymin" value="-1.0"/>

    <param name="xmax" value="1.0"/>

    <param name="ymax" value="1.0"/>

    <param name="delta" value="0.05"/>

    <param name="llsamplerange" value="0.01"/>

    <param name="llsamplestep" value="0.01"/>

    <param name="lasamplerange" value="0.005"/>

    <param name="lasamplestep" value="0.005"/>

    <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>

  </node>