从零开始学ROS
ROS基础4--分布式通信
前言
ROS的action通讯部分有些代码没理解，先来看分布式通讯
一、分布式通讯
ROS是一种分布式软件框架，节点之间是松耦合进行组合。如何实现分布式多机通讯
1.设置IP地址，确保底层链路的联通
首先使用ifconfig命令来查看IP地址
然后，将ip地址设置到对方的host文件中
使用命令
sudo gedit /etc/hosts
使用ping命令来看设否设置成功,测试网络是否联通
ping komodo109-pc
ping song-pc
2.由于ROS中只有一个ROS Master ，因此要设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS MASTER
在主机上运行reoscore
export ROS_MASTER_URI=http://song-pc:11311 //这个命令是终端输入的，11311是ROS MASTER默认的端口号
//当然也可以在.bashrc中设置
export ROS_MASTER_URI=http://song-pc:11311
然后在主机上运行小海归的例子
rosrun turtlesim turtlesim_node
在从机终端查看
rostopic list
囊看到主机的topic
可以运行多台计算机。