1.在我们的ROS工作空间目录打开vscode：

code .

2.输出编译命令文件:

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

3.生成c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"//上面的编译文件
        }
    ],

    "version": 4
}

4.生成task.json文件，设置catkin_make

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
    ]
}

5.GDB debug的配置，配置launch.json文件

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）
            "cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

 

6.问题

6.1 poll failed with error Interrupted system call

 

 

GDB 多线程 （non-stop）

1. 背景

    这几天在扩展 ngx_lua 模块，但 gdb 定位时，提示：Thread debugging using libthread_db enabled。poll failed with error Interrupted system call。

2. GDB non-stop 配置

    把以下3行添加到 ~/.gdbinit 来打开 non-stop 模式

set target-async 1
set pagination off
set non-stop on

    PS：无 ~/.gdbinit 文件，可以创建此文件，或修改 /etc/gdb 下对应文件

3. 文件更新立即生效

source ~/.gdbinit


https://www.w3cschool.cn/notebook/notebook-ky9l2mtk.html