1、在一个程序包里，C++ 的程序都会存放在src 文件夹里；Python程序都存放在 scripts文件夹中， 意思都是源文件。
2、msg文件里定义的是新的消息类型；
参考博客：https://blog.csdn.net/u012319441/article/details/78309781
3、.py文件和.pyc文件的区别：原始程序写在.py文件里，而Python会在执行.py文件的时候，将.py形式的程序编译成中间式文件（byte-compiled）的.pyc文件，这么做的目的就是为了加快下次执行文件的速度。
并不是所有的.py文件都会生成.pyc文件，只有在import相应的文件时，才会生成.pyc文件
4、对于python 来说，我们不需要使用 catkin_make 命令对 ~/catkin_ws 工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限：$ chmod +x listener.py1）
参考链接（编写ros python版的hello world）：https://zhidao.baidu.com/question/1451533920514365340.html