1. 首先我们需要知道里程计消息是放在哪个msgs里面，这个问题可以参考怎么查看节点信息和内容
2. 通过上面的步骤，看到终端里面显示的Type我们知道odom节点是nav_msgs/Odometry，那就是nav_msgs消息类型下面的，那么根据这个我们来修改和添加odom信息到我们的工程文件里面；
3. 修改CMakeList.txt里面的内容，修改如下：
   

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  nav_msgs
)

意思是添加这个功能包的依赖项。

3. 将下面的内容添加到package.xml文件里面：
   

<build_depend>nav_msgs</build_depend>
<build_export_depend>nav_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>nav_msgs</exec_depend>

4. 在CLion里面右键点击Reload CMake Project重新加载工程；
5. 在源文件里面添加：

#include "nav_msgs/Odometry.h"

这个时候就可以看到CLion已经可以自动识别该文件且可以连接了，这样配置就可以了，然后就开始愉快的编程吧。

6. ok。