1.安装依赖

ghy@ghy-virtual-machine:~$ sudo apt-get install ros_melodic_qt-creat 
ghy@ghy-virtual-machine:~$ sudo apt-get install ros-melodic-qt-create

2.创建qt功能包

（1）创建catkin_qt文件夹，并在catkin_qt目录下创建src文件夹
（可直接在主目录下右击新建文件夹创建）
（2）切换路径，创建qt功能包

ghy@ghy-virtual-machine:~$ cd catkin_qt/
ghy@ghy-virtual-machine:~/catkin_qt$ cd src/
ghy@ghy-virtual-machine:~/catkin_qt/src$ catkin_create_qt_pkg robot_control roscpp rviz

（3）查看是否安装

3.配置功能包

3.1打开catkin_qt/src/robot_control/,在打开的robot_control中打开CMakeLists.txt,修改以下四部分：

（1）设置包含当前目录

#add
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

（2）添加qt库

#add
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)

（3）删除

（4）更改

3.2打开catkin_qt/src/robot_control/include/robot_control/,在打开的robot_control中打开main_window.hpp文件，修改以下内容

#include <QtWidgets/QMainWindow>

4.编译

返回上一级再编译

ghy@ghy-virtual-machine:~/catkin_qt/src$ cd ..
ghy@ghy-virtual-machine:~/catkin_qt$ catkin_make

5.运行

ghy@ghy-virtual-machine:~$ rosrun robot_control robot_control

出错理由：终端运行rosrun找不到对应的包
解决：在该终端下，输入

ghy@ghy-virtual-machine:~$ source /home/ghy/catkin_qt/devel/setup.bash 

再运行rosrun，即可成功

ghy@ghy-virtual-machine:~$ rosrun robot_control robot_control