1.创建工作空间

mkdir -p hello_ws/src
cd src
catkin_make

2.创建功能包

cd src
catkin_create_pkg hello roscpp rospy std_msgs

3.编辑源文件
在src下新建helloworld_c.cpp
将下列代码写入cpp文件中

//1.包含ros头文件 
#include"ros/ros.h"

//2.包含main函数
int main(int argc, char *argv[]){

    //3.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"helloworld");

    //4.输出日志
    ROS_INFO("hello world!");
    return 0;
}

4.编辑配置文件（第二层的CMakeLists.txt）
只修改两个地方
add_executable第一项设置为haha,第二项是文件名
target_link_libraries

add_executable(haha src/helloworld_c.cpp)
...
target_link_libraries(haha ${catkin_LIBRARIES})

把可执行文件的名字设置为haha
5.编译并执行
在ws_hello目录下，执行catkin_make
新开一个终端，执行roecre
在hello_ws目录下，执行source ./devel/setup.bash来更新环境变量，接着执行rosrun hello haha
hello–功能包名
haha–编译后生成的可执行文件名
成功！