步骤一：Configure your Ubuntu repositories——配置软件源

一般仅需要默认配置，前提是安装的unbuntu系统软件已更新，若没有，参考：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

步骤二：Setup your sources.list——添加正确软件源，并下载

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

可能有些使用该命令有问题，需要重新搞个镜像源，（我是一次就好了，之前已修改添加了镜像）

步骤三：Set up your keys——设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤四：Installation——安装

１、首先确保Debian的软件包索引是最新的，更新一下：

sudo apt update

２、Ros中包含很多工具与函数，以供不同需求，建议新手直接完全安装：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

完全安装需要较大内存，９００＋Ｍ，若考虑小包，可以选择其他；

注：具体其他几种安装参看官网教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

３、查看可以使用的安装包：

apt search ros-melodic

步骤五：Initialize rosdep——初始化ＲＯＳ

sudo rosdep init
rosdep update

步骤六：Environment setup——设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注：当需要安装不止一个ｒｏｓ时需要其他命令设置，详情见官网；

至此，已经安装完成。（感叹一句，这相较于ｏｐｅｎｃｖ与ｐｃｌ安装简单多了，可能我没遇到错误，感谢），对了还有测试一下

步骤七：TEST——测试

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.
在Terminal中运行以下命令：
roscore
新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
rosrun rqt_graph rqt_graph

测试完成，感觉有意思，哈哈哈哈

参考：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu　　https://www.cnblogs.com/chenxuanzhen/p/9067532.html