ROS 官方手册：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

本文所有内容都是手册中提炼的关键点

1、ROS 工作环境切换

一台电脑上可能存在多个 ROS 工作环境，为了更好地使用 ROS 自带的各种命令就需要在不同的工作环境间切换。

在工作路径下（带 src）文件夹执行 catkin_make 将创建一个 ROS 工作空间，其中新建 devel 文件夹。之后每次需要在这个工作空间下工作，就可以使用

source devel/setup.bash

切换到当前工作空间。

其主要的作用就是就是修改与 ROS 相关的环境变量。其中 ROS_PACKAGE_PATH 指定了当前工作空间中软件包路径，roscd，rospack 都是基于这个变量进行工作的。

2、软件包